Module Import 04CV2001 - Foundations of autonomous mobile systems

Status: Published
Workload6 ECTS = 180 hrs
Credits, Weight6 ECTS, (n.s.)
Language of Instruction German
Semester (n.s.)
Duration1 Sem.
M/E Elective
Courses
Course No. Type Name MA/EL Workload Credits Contact Hours Selfstudy Group Size
04CV2001-1 Lecture Foundations of autonomous mobile systems EL 3 ECTS = 90 hrs 3 ECTS 2 hrs/week = 30 hrs 60 hrs 30
Learning Outcomes

Die Studierenden verstehen die Auswirkung von falschen Regelungen auf unkontrolliertes Verhalten.
Sie können reale Roboter programmieren und einsetzen. Sie können die Wirkung des Robotereinsatzes auf seine theoretischen Grundlagen zurückführen. Sie können ihr theoretisches Grundwissen einsetzen um fehlgeregelte Roboter zu verbessern. Sie können aktives Sehen durch eine Verknüpfung von Bildanalyse und Robotik entwickeln. Sie können den Nutzen spezieller Programmiersprachen beurteilen (z. B. Matlab (Octave)).

Content

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04CV2001-1 - Foundations of autonomous mobile systems

Grundlagen der visuellen Navigation werden vermittelt. Als Eingabedaten dienen Mono- und Stereo-Kamerasysteme mit Grauwert-, Farb- oder Infrarot-Sensoren. Zentrale Probleme der Sensordatenverarbeitung (Filterung und Fusion) werden vorgestellt. Die Veranstaltung vermittelt aktuelle Techniken, die in autonomen Systemen eingesetzt werden. Praktische Übungen an mehreren Robotertypen mit verschiedenen Sensoren vermitteln einen Eindruck der realen Probleme.

  1. Grundlagen
    • Grundbegriffe, Terminologie, Statistik
    • Anwendungsgebiete
  2. Sensoren und deren Eigenschaften, Vorverarbeitung
    • Farbe, Infrarot
    • Radar, Laser Range Finder
    • Stereo-Systeme und Entfernungsmessung
    • Kompass, (Differential) GPS
    • Odometrie und Fahrzeugsensorik (Inertialsensoren)
  3. Sensordatenanalyse
    • Lokalisation
    • Objekterkennung
    • Bewegungsschätzung
  4. Sensordatenfusion
    • Kalman-Filter und Condensation Algorithmus
    • Bayes Filter
    • Demokratische Integration
    • Kartenerstellung und Kartenrepräsentation
    • SLAM (Simultaneous localization and mapping)
  5. Anwendungsbeispiele
    • Kraftfahrzeuge, Dienstleistungsrobotik
    • Exploration, Katastrophenhilfe
Teaching Methods

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Prerequisites

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Examination Methods

je nach Teilnehmerzahl: Klausur oder mündliche Prüfung

Voraussetzung für die Vergabe von Leistungspunkten ist die regelmäßige und qualifizierte Teilnahme (maximal 2 Fehlsitzungen)

Stellenwert für die Note in der Endnote:
Für Lehramt Gymnasium: 5% entsprechend den LP (6:120)
Für Lehramt Realschule: 10% entsprechend den LP (6:60)

Credit Requirements

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References

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04CV2001-1 - Foundations of autonomous mobile systems

S. Thrun et al., Probabilistic Robotics

Use of this Module
  1. unmodified as Elective  -    BSc Computer Science 2017  -    Mandatory elective courses Computer Science  -    Foundations of autonomous mobile systems
  2. unmodified as Elective  -    BSc Computational Visualistics 2017  -    Mandatory elective courses Computer Science  -    Foundations of autonomous mobile systems
  3. unmodified as Elective  -    BSc Computational Visualistics 2017  -    Mandatory elective courses in Computational Visualistics or computer science  -    Foundations of autonomous mobile systems
  4. unmodified as Elective  -    MSc Computer Science 2017  -    Mandatory elective courses Computer Science  -    Foundations of autonomous mobile systems
  5. unmodified as Elective  -    MSc Computer Science 2017  -    Major subject computer science  -    Mobile Systems Engineering  -    Foundations of autonomous mobile systems
  6. unmodified as Elective  -    MSc Computational Visualistics 2017  -    Mandatory elective courses in Computational Visualistics  -    Foundations of autonomous mobile systems
  7. unmodified as Elective  -    MSc Computational Visualistics 2017  -    Mandatory elective courses Computer Science  -    Foundations of autonomous mobile systems
  8. unmodified as Elective  -    MSc Computational Visualistics 2017  -    Mandatory elective courses in Computational Visualistics or computer science  -    Foundations of autonomous mobile systems
  9. unmodified as Elective  -    MSc Information Systems 2017  -    Mandatory elective courses Application Systems in Business and Administration  -    Foundations of autonomous mobile systems
Responsible / Organizational Unit
Paulus, Dietrich / Institute for Computational Visualistics
Additional Information

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Last change
Apr 24, 2018 by Frey, Johannes
Last Change Module
May 28, 2013 by Frey, Johannes